HugWBC

HugWBC: A Unified and General Humanoid Whole-Body Controller for Versatile Locomotion进阶

一个策略让人形机器人走、跑、跳、单脚蹦，并能调步频、抬脚高度的全身控制器

上海交通大学（张伟楠组）与上海人工智能实验室（庞江淼）等 2025 年 2 月发布，发表于 RSS 2025。多数人形行走控制器只会一种固定走法，参数不能调，也难以扩展。HugWBC 设计了一套统一的指令空间：除了速度，还能指定步态（走/跑、跳跃、站立、单脚跳）、步频、抬脚高度、身体高度、腰部转动和身体俯仰。训练时加入对称性损失，并用「干预训练」让上半身可以被外部信号（如遥操作）接管，从而支持边走边操作。策略在 Isaac Gym 中训练，部署在宇树 H1 上，代码开源。