xArm Python SDK

UFACTORY 官方 Python 库，用代码控制 xArm 系列机械臂

xArm Python SDK 是深圳 UFACTORY（众为创造）官方开源的 Python 库，支持 xArm 5/6/7、Lite 6 和 850 机械臂，用 pip install xarm-python-sdk 安装。创建 XArmAPI 对象时传入控制箱 IP 即可连接，再依次调用 motion_enable(True) 上使能、set_mode() 选运动模式、set_state(0) 进入可运动状态。常用接口有 set_position（末端走直线）、set_servo_angle（关节运动）和 set_gripper_position（控制夹爪）。模式 0 是位置模式，给出目标和速度，由控制器走到位；模式 1 是伺服模式，用 set_servo_angle_j 等接口连续发目标点，控制器只执行最新一条，适合遥操作这类目标不停变化的场景；另有关节示教、速度控制等模式。注意默认单位是毫米和度，设 is_radian=True 才用弧度。

例子GELLO 的 xArm 驱动先调用 motion_enable(True)、set_mode(1)、set_state(0) 进入伺服模式，再以默认 50 Hz 循环：读当前关节角，把主臂关节角的每步变化限幅后用 set_servo_angle_j 发给 xArm，夹爪用 set_gripper_position 控制。

也叫

xarm-python-sdk、XArmAPI、xArm SDK

相关

xArm 机械臂、软件开发工具包、透传控制、关节运动与直线运动（MoveJ / MoveL）、GELLO、主从臂遥操作

来源

xArm-Developer/xArm-Python-SDK (GitHub)
xArm-Python-SDK API Documentation: class XArmAPI
GELLO software: gello/robots/xarm_robot.py

信息截至

2026-10