直角坐标机器人

Cartesian Robot进阶

三根互相垂直的直线轴带着末端沿 X、Y、Z 平移的机器人。

直角坐标机器人的三个主运动轴都是直线轴（移动关节），分别沿互相垂直的 X、Y、Z 方向运动，所以末端位置就等于三根轴的读数，逆运动学几乎不用算。横梁两端都有支撑、架在工作区上方的叫龙门（桁架）机器人，行程大、刚性好、能搬重物。它结构简单、精度高、易于扩展，常见于机床上下料、码垛、点胶、3D 打印机和 CNC 机床。缺点是占地大、只能在方盒子里动、姿态灵活性差，需要转角度时要再加旋转轴。它和六轴机械臂、SCARA 一起构成工业机器人的几种基本构型。