REP 105 坐标系约定（map / odom / base_link）

ROS 规定移动机器人 map、odom、base_link 三个坐标系怎么定义、怎么连

REP 105 是 ROS 社区的一份规范提案（ROS Enhancement Proposal），约定移动机器人常用坐标系的名字和含义：base_link 固定在机器人本体上；odom 是里程计坐标系，机器人位姿在里面连续平滑但会慢慢漂移；map 是全局地图坐标系，位姿不漂移但可能因定位修正而跳变。三者按 map → odom → base_link 串成一棵 TF 树，定位模块只负责发布 map → odom，里程计发布 odom → base_link。统一约定后，导航、SLAM、定位等不同软件包才能互相拼接，Nav2 等都按它来用。

例子机器人用轮式里程计发布 odom → base_link，AMCL 定位算法根据激光匹配结果发布 map → odom，两者合起来就得到机器人在地图上的位置。

也叫

REP 105、map-odom-base_link

相关

TF 坐标树、坐标系、Nav2、轮式里程计、AMCL 自适应蒙特卡洛定位、右手坐标系与轴向约定

来源

REP 105 -- Coordinate Frames for Mobile Platforms