PlotJuggler

开源时间序列曲线查看工具，常用来看 ROS 话题和日志数据

PlotJuggler 是 Davide Faconti 开发的开源桌面工具，基于 Qt，专门把时间序列画成曲线。它能读取 CSV、ROS/ROS 2 的 rosbag、PX4 的 ULog 等日志文件，也能通过插件实时订阅 ROS 话题、MQTT、ZeroMQ 等数据流。拖拽字段即可出图，支持多窗口联动缩放、自定义公式（例如对速度求导、算两路信号之差）。调机器人时最常用它看关节指令与实际位置是否跟得上、IMU 有没有噪声、控制频率是否稳定。

例子调腿足机器人时，把期望关节角和编码器读数叠在同一张图上，一眼看出哪个关节跟踪滞后。

相关

rosbag、ROS 2、Foxglove、Rerun、RViz、话题

来源

facontidavide/PlotJuggler (GitHub)
PlotJuggler 官网