rosbridge

用 WebSocket 和 JSON 把 ROS 开放给网页和非 ROS 程序的桥

rosbridge（功能包集叫 rosbridge_suite）定义了一套基于 JSON 的协议，并提供 WebSocket 服务器 rosbridge_server。浏览器页面、Unity、手机 App 等非 ROS 程序，只要能连 WebSocket、收发 JSON，就能订阅和发布话题、调用服务、读写参数，本机不用装 ROS。网页前端通常配合 roslibjs 使用。它同时支持 ROS 1 和 ROS 2。代价是 JSON 序列化开销大，传高频点云和图像效率低，更适合监控面板、远程遥控这类轻量场景。

例子在机器人上启动 rosbridge_websocket 的 launch 文件，网页用 roslibjs 连 ws://机器人IP:9090，就能显示电量话题，并发布 cmd_vel 遥控底盘。

也叫

rosbridge_suite、rosbridge_server

相关

机器人操作系统、ROS 2、WebSocket、话题、Foxglove、cmd_vel 速度指令话题

来源

RobotWebTools/rosbridge_suite (GitHub)
ROS Wiki: rosbridge_suite