Kinova Kortex API

Kinova Gen3 系列机械臂的官方编程接口，支持 C++ 和 Python

Kortex API 是加拿大 Kinova 公司为 Gen3、Gen3 lite 机械臂提供的官方编程接口，支持 C++ 和 Python；示例和文档在 GitHub 的 Kinovarobotics/kortex 仓库，Python 包要从 Kinova 服务器下载 whl 文件安装。电脑经网线连上机械臂、登录建立会话后，调用 Base、BaseCyclic 等服务，消息用谷歌的 Protobuf 编码。控制分两种模式：默认的高层伺服经 TCP 发关节目标、末端位姿或末端速度，由机械臂底座内的 1 kHz 控制环负责运动学和轨迹；低层伺服经 UDP 调用 BaseCyclic，由用户程序自己以 1 kHz 给每个关节发指令、读反馈，不能再发笛卡尔指令，但 Gen3 可把关节切到力矩控制。官方提醒低层控制要用 C++，Python 难以稳定维持 1 kHz。官方另有 ROS / ROS 2 驱动 ros_kortex、ros2_kortex。

例子在 Python 里用 TCPTransport 连上 Gen3 的默认地址 192.168.1.10，登录后调用 Base 服务的 SendTwistCommand，让末端按设定速度平移；要做 1 kHz 力矩控制，则改用 C++ 切到低层伺服，经 UDP 循环调用 BaseCyclic 的 Refresh。

也叫

Kortex API、KORTEX API、kortex_api

相关

Kinova Gen3、Kinova、Protobuf、软件开发工具包、力矩控制、控制频率

来源

KINOVA KORTEX API Reference (GitHub: Kinovarobotics/kortex, now Kinovarobotics/Kinova-kortex2_Gen3_G3L)
Kortex API docs: Servoing Mode (high-level vs low-level servoing)
Kortex API docs: Transport, RouterClient, SessionManager and NotificationHandler

信息截至

2026-10