Koch v1.1 机械臂

Koch v1.1 Arm进阶

用 Dynamixel 舵机和 3D 打印件搭的开源低成本主从机械臂。

Koch 机械臂最初由 Tau Robotics 的 Alexander Koch 设计，Hugging Face 工程师改成更易组装的 v1.1 版。它有 6 个自由度（5 个关节加夹爪），结构件靠 3D 打印，关节用 ROBOTIS 的 Dynamixel XL430、XL330 舵机，USB 串口通信。一套分主臂（leader）和从臂（follower）：人手拨动主臂，从臂同步跟随，边做边录数据，再用 ACT 等算法训练模仿学习策略。据经销商介绍单臂约 400 美元可搭成。它是 LeRobot 早期教程主推的硬件，后来更便宜的 SO-100/SO-101 成为主流。