ToddlerBot

斯坦福开源的幼儿大小人形机器人，全身3D打印，面向机器学习研究

ToddlerBot 是斯坦福大学 Haochen Shi、Weizhuo Wang、宋舒然（Shuran Song）、C. Karen Liu 等人做的开源小尺寸人形机器人，论文发表于 CoRL 2025。它高约 0.56 米、重约 3.4 公斤（论文版本，后续版本略重，约 3.7 公斤），有 30 个主动自由度（每条手臂 7 个、每条腿 6 个、颈部和腰部各 2 个），整机 3D 打印、用市售零件，总成本低于 6000 美元，并公开了代码和组装文档。它要解决的是人形机器人又贵又怕摔、很难拿来大量采数据和做实验的问题：摔坏了能快速修，研究者可以放心跑强化学习行走、VR 遥操作采数据、训练扩散策略做抓取推箱等全身任务，也常被拿来验证仿真到现实迁移。

例子论文中用 VR 遥操作采集演示数据，再训练扩散策略让 ToddlerBot 完成抓取、推动等全身操作任务。

相关

小尺寸人形机器人、开源硬件、人形机器人、仿真到现实迁移、扩散策略、VR 遥操作

来源

ToddlerBot 项目主页
ToddlerBot: Open-Source ML-Compatible Humanoid Platform for Loco-Manipulation (arXiv)

信息截至

2025-09