因时 RH56 灵巧手

Inspire RH56 Dexterous Hand常用

因时机器人的五指灵巧手，6 个电机驱动 12 个关节。

RH56 是北京因时机器人推出的五指仿人灵巧手系列，RH56DFX 是其中常用型号。它有 6 个主动自由度、12 个关节：每根手指由一个内置的微型直线伺服驱动器（小电缸）经连杆带动弯曲，拇指多一个侧摆，其余关节靠连杆联动。官方参数为单指指尖力约 10 N、拇指约 15 N，内置位置和力反馈，断电可自锁，支持 RS485 或 CAN 通信。它价格和可靠性适中，被大量装在宇树 H1、G1 等人形机器人上做遥操作和模仿学习，是国内外实验室最常见的灵巧手之一。