rqt

进阶

ROS 自带的插件式图形调试工具集

rqt 是基于 Qt 的 ROS 图形界面框架，把各种调试小工具做成插件，可以在一个窗口里拼装，也可以单独启动。常用插件有：rqt_graph 画出节点和话题的连接关系，rqt_plot 实时画数值曲线，rqt_console 看日志，rqt_image_view 看相机画面，rqt_reconfigure 在线改参数，rqt_topic 看话题内容和频率。ROS 1 和 ROS 2 都有。它适合快速排查「数据发没发出来、谁连着谁」；三维可视化用 RViz，复杂的曲线分析常换成 PlotJuggler 或 Foxglove。

例子节点收不到数据时运行 rqt_graph，发现订阅端的话题名多了个命名空间前缀，和发布端根本没连上。

也叫: rqt_graph、rqt_plot、rqt_console、rqt_image_view
相关: RViz、PlotJuggler、Foxglove、节点、话题、Qt（上位机图形界面开发框架）
来源: ROS 2 Docs: Overview and usage of RQt
ROS Wiki: rqt